码垛机技术的研究现状按现行机械行业标准，有轨巷道式码垛机分类方式很多，如按支承方式、用途、控制方式、结构、运行轨迹等分类。体现码垛机动态性能优劣的指标主要有：运行速度、提升速度、货叉速度、平稳性、认址精度等。无论何种类型的码垛机一般都由水平行走机构、起升机构、载货台及货叉机构、机架和电气设备等基本部分组成。随着科学技术的不断进步，自动化立体仓库的技术水平和仓储机械设备的动态性能也在不断提高。例如，码垛机的运行驱动己由20世纪70年代的子母电动机改为变频调速，上称重吨袋包装机生产厂家，速度由550m/min提升至4160m/min，国外小载重量的码垛机高可达300m/min；提升驱动己由20世纪70年代的双速电动机改进为变频调速，速度由416m/min提升至025m/min；货叉运行也由单速电动机驱动改进为变频调速，速度由8m/min提升至435m/min；在码垛机自动控制方面还采用闭环控制变频调速系统、Profibus总线控制等先进技术。

　　从码垛的角度来说，用纸箱包装有很多优点。纸箱的尺寸範围比较灵活－长度从330毫米到500毫米，宽度从250毫米到450毫米，高度从150毫米到380毫米。厚瓦楞纸箱也允许比较粗糙的搬运而不会对产品造成破损。

　　两种包装趋势在过去5年日益盛行，对码垛机的设计也产生了深远的影响。一种趋势是仓储式超市的出现以及由此带来的包装改变。第二种趋势是降低成本和减少包装数量的压力。

　　仓储式超市的发展迫使工厂迎合其产品需求。仓储式超市与传统零售店不同之处主要在於产品陈列不同。零售店为客户提供单独包装的产品，整齐地摆放在架子上。而仓储式超市为客户提供成捆的或者更大包装的产品，通常放在托板上。这一理念导致了包装工艺的一系列变化。

　　对於某些产品，仓储式超市只会用纸箱少量盛载。例如，零售店会提取装有24瓶洗发水的大纸箱，回到商店将大纸箱打开，上称重吨袋包装机多少钱，把所有洗发水都放到货架上。而现在仓储式超市只想要装4瓶洗发水的纸箱。目的是顾客很可能将这一箱4瓶的洗发水全部买走。

　　传统的托辊传送带和码垛设计不适用於小的纸箱。大多数的闭合式托辊中心传送设计为48毫米，中心距为62毫米。这意味着当产品包装小於125毫米时，托辊的设计就不合适了。

 码垛机器人的结构特点：

 中、低位码垛机主要由压平输送机、缓停输送机、转位输送机、托盘仓、托盘输送机、编组机、推袋装置、码垛装置、垛盘输送机组成。其结构设计优化，上称重吨袋包装机厂家，动作平稳可靠。码垛过程完全自动，正常运转时无须人工干预，具有广泛的适用范围。

 码垛机器人的控制系统特点：

 主要控制元件，包括可编程控制器、变频调速控制器、接近开关，按钮开关和接线端子等均采用品质产品，确保了系统硬件的可靠性和长寿命。的硬件和由设计的专门控制软件相结合，上称重吨袋包装机，实现了系统高度的自动化。完善的安全联锁机制，可以对设备和操作人员提供保护。图形显示触摸屏使码垛机操作简单，故障诊断容易，同时方便了检修和维护。

 码垛机的分类：

 码垛机总体分为堆码机；码垛机；自动堆码机；自动码垛机；码垛机器人；机器人码垛机；机械手码垛机；码垛机械手；机器人堆垛机；全自动码垛机器人等。

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